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机械手无规律报故障，检查所有元器件正常，结果依旧故障

 阿御

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一台NPS机在交换线轴时，左边抱刷偶尔不下降，导致触摸屏报“抱刷不在外围”故障，机械手抱住线轴完成不了整个换盘动作。手动单独启动电磁阀，气缸动作正常，电磁阀动作也没有问题，确认传感器也没有松动，抱刷升降动作也正常，但是正常开机中还是会出现抱刷不下降的情况出现，实在不知该怎么处理，请大佬帮忙看看！！
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1、 检查托盘机是否为自动状态 2、 系统是否为启动状态 3、 托盘升降机构是否位于下位 4 托盘输送机不下托盘 4、 托盘库下部光电及链条线部光电是否正常
控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下。检查有无托盘，机器人是否报警。
如果在工作运行的时候，机械手经常无规律的播报故障这种情况的话，我个人觉得你应该首先检查一下是否是因为托盘机处于自动状态导致的或者也可能是由于处于启动状态造成的。
可以检查机械手互锁线是否处于机械手使用状态或者检查注塑机设置机械手使用功能是否处于使用机械手状态，检查注塑机在开模完状态下是否输出开模完信号。
建议可以检查一下有没有托盘，并且托盘机是否处于自动状态，托盘升降机构是否在下位，要经常对所使用的设备，定期的去进行维修检查。
我觉得如果在工作运行的时候机械手经常无规律的播报故障，很可能是因为托盘机处于自动的状态导致的，建议楼主检查一下，并把它改为启动状态。
机械手故障可能为控制器内伺服放大器控制板短路，或者检查伺服放大器LED上方的两个DC链路电压检测螺丝，确认DC链路电压。
机械手故障可能为控制器内伺服放大器控制板短路，或者检查伺服放大器LED上方的两个DC链路电压检测螺丝，确认DC链路电压。
我个人觉得你应该首先检查下是否是因为托盘机处于自动状态导致的。

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