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求助!QD75与三菱伺服放大器设置,搞不太明白,请求高手帮助怎么设置?假设结构,要求每个脉冲对应10μm进给量。已知滚珠丝杆螺导程:Pb=10mm,减速比:n=1/2,伺服电机编码器分辨率:Pt =262144(三菱MR-J3型),求得电子齿轮比为CMX=65536,CDV=500。求教:
(1)QD75基本参数Pr2,与Pr3应该怎么填入?
(2)如果设置了伺服放大器PA5的参数后,是否还需要设置QD75Pr2的参数与Pr3的参数?设置PA5的参数设置后是否电子齿轮功能就失效了?

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定位模块QD75D2参数设定基本参数,单位设置。每转的脉冲数设置好,脉冲输出模式设置完以上三个基本参数,即可点动调试运行,回原点及其参数。
一般出现该问题,很可能是执行LIN指令的路径会让机器人过奇点,奇点的概念是:即便在给定状态和步骤瞬息的情况下,也无法通过逆向运算得出唯一的数值时,即可认为是一个奇点。六轴机器人有3个奇点,分别是置顶奇点(腕点垂直于机器人的A1轴)、延展位置奇点(腕点位于A2和A3的延长线上)和手轴奇点(轴A4和A6彼此平行,并且A5处于±0.01812°的范围内),在规划机器人的路径时,需尽量避开这三个奇点,可通过调整机器人的姿态避开。
您可以按照以下方式设置QD75的基本参数Pr2和Pr3:Pr2 = CMX / CDV = 65536 / 500 = 131.07Pr3 = (Pb * n)* Pt = (10 * 1/2)* 262144 = 131072

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