回复绕波特：仅视觉 SLAM 纯视觉 SLAM 系统基于 2D 图像处理。从多个角度采集图像后,系统执行初始化过程以定义全局坐标系并重建初始地图。
绕波特
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视觉SLAM 的处理过程由传感器信息读取、视觉里程计（也叫前端）、后端优化（非线性优化）、回环检测和建图五个过程组成。 （1） 传感器信息读取。在视觉SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果是在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。 （2） 视觉里程计（Visual Odometry，VO）。视觉里程计的任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子，VO 又称为前端（Front End）。 （3） 回环检测（Loop Closing）。回环检测判断机器人是否到达过先前的位置。如果检测到回环，它会把信息提供给后端进行处理。 （4） 后端优化（Back End Optimization）。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的 信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO 之后，所以称为后端（Back End）。 （5） 建图（Mapping）。它根据估计的轨迹，建立与任务要求对应的地图。 视觉SLAM 在执行上述五个过程中，主要依据关键帧技术，采用与关键帧的误差最小的优化方法寻找系统最优的参数值。
