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小脑是人类运动控制的关键，它能够通过关联当前和过去的感觉运动信号来预测运动指令，并最终抵消几十毫秒的感觉运动延迟。 西班牙格拉纳达大学的研究人员受到人类小脑启发，开发了一种神经网络（SNN）控制器，让机器人对运动延迟具有自适应、顺应性和鲁棒性。
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