回复传感器智造师：随着传感器的普及，这论文里基于摄像头的伪激光雷达算法还没实践估计就被激光雷达价格的直线下跌给秒了。激光雷达公司Velodyne LiDAR的相关负责人曾表示，如果2019年能够拿到一百万订单，最高级的64线激光雷达单价将立即降至500美元，成本将不再成为限制。如果激光雷达能提前实现量产且成本降到很低，一切的发展都还是一个未知数。
传感器智造师
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BEV环视感知。BEV特征具有以下优点：1. 能够支持多传感器融合，方便下游多任务共享feature。2. 不同物体在BEV视角下没有变形问题，能够使模型集中于解决分类问题。3. 能够融合多个视角解决遮挡问题和物体重叠问题。但是，BEV特征也有一些问题，例如grid的大小影响检测的细粒度，并且存在大量背景的存储冗余，因为BEV存储了全局的语义信息。 BEV检测的方法已经名列前茅，我猜测：一方面是由于BEV特征近期大火，学术界对于BEV的研究导致了最近的模型偏向于BEV，另一方面可能BEV特征更适合于自动驾驶场景下的3D目标检测。
