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S1200 寻址方法走绝位置碰到的异常情形,找不出...

 无雨歌

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S1200 寻址方法走绝位置碰到的异常情形,找不出原因,求指教!
第1步,M2.0  触发(画笔)Z轴下移。
第2步,M2.1  触发X 轴Y轴走位移,利用寻址走三段位置
第3步,M2.2  索引指针计数。判断继续执行M2.1 X 轴Y轴走位移,还是往后执行M2.2
第4步,M2.2  触发(画笔)Z轴回移到零点。
在执行M2.1触发X 轴Y轴走位移,发现两个问题,
第1个位移的两个点如果数据一样,"MC_MoveAbsolute_DB_1"指令的Done是不会有输出的。如从起始点(0,0)到第1点(30,0)Y轴两个点都是0。
第2点,轴的当前位置与目标位置设置不一定相等(因为数据是浮点数)。对于靠寻址索引点位走位方法,上述两种方法好像都不适合作为走位移结束的可靠信号。我于是用上了BUSY指令,如果他正在发脉冲就为1,没发脉冲为0.没想到,走位移第2次触发M2.1时,坐标数据由(30,0)位移到(0,40),条件都满足,Y轴就是不移动,求正解!

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轴的当前位置与目标位置设置不一定相等,因为数据是浮点数,可以尝试用伺服定位完成信号,应该就可以解决这个问题了。
这是因为在这种情况下,机器人实际上没有进行移动。你可以添加一个附加条件来确保机器人在 Y 轴上有实际的位移
确保数据格式符合指令要求,尤其是浮点数的处理,需要进行规范化等处理。

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