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请教各位老师，对于步进指令S2推杆出动作启动，如何确保Y1传送带电机、Y0纸箱送料凸轮电机和Y4装箱电机的状态同时满足要求？当X2推杆上限位被触发时，跳入步进指令S3推杆回动作，这个过程需要哪些关键控制措施以确保安全性和可靠性？同样，当X3推杆下限位被触发时，跳入步进指令S4装箱动作，需要哪些额外的控制策略以实现顺畅的装箱操作？需要更多的细节和建议，感谢您的帮助！
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