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机械手操作系统程序如图所示。若需要对机械手的手动单步操作程序进行设计，假定机械手的夹爪材料为45#碳钢，其夹紧幅度为10~50mm，夹紧力为200N，手动程序需要完成夹爪的单步开合，需控制每步的夹紧深度为15mm，同时设定每步的时间为5s，且要求夹爪的开合速度为8mm/s，求该程序的设计原理实现步骤是什么？
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