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v在实际控制问题中，系统的模型与实际系统往往存在这误差。这种误差可以描述为不确定性。 v v当系统具有多个不确定性时，系统的不确定性往往具有块对角结构。即使模型不确定性是非结构的，当统一考虑鲁棒稳定性和性能时，系统的不确定性也可以用块对角结构来描述。 v v鲁棒控制系统的设计必须体现这种结构化的不确定性，否则将导致设计的保守性。 v 利用μ方法可以很好地降低鲁棒控制系的保守性，可以把鲁棒稳定性分析和性能分析统一起来考虑
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