你遇到的问题其实是因为MPU6050传感器的特性。MPU6050会输出两个主要的数据：角速度（陀螺仪数据）和角度（通过融合加速度计和陀螺仪数据计算得出的角度）。1. 角速度变化：MPU6050的陀螺仪测量的是角速度，而不是直接测量角度的变化。因此，如果你感觉到角速度在变化，实际上是因为陀螺仪测量的是瞬时旋转速度。2. 角度和角速度的关系：虽然你在以一个大致均匀的速度转动设备，但是由于摩擦、机械惯性等因素，实际角速度会有细微波动。这种波动导致角度的变化不是完全均匀的。3. 过零点的变化：当角度过零点时，由于角度是一个连续变量，当角度从负变正时，会出现一瞬间的变化。这种变化在角度计算中可能会引起一些波动，导致角速度看起来发生变化。总结起来，角速度是陀螺仪测量的瞬时旋转速度，而角度是由加速度计和陀螺仪融合计算得出的结果，两者在数据上存在一定的不一致性和延迟。
