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求助各大神了！！！ 本人研二，毕业课题是基于PX...

 小王很优秀

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求助各大神了！！！
本人研二，毕业课题是基于PX4FLOW光流传感器的四旋翼无人机的起降和悬停，现在在读PX4FLOW的源程序，flow.c 光流计算部分看的云里雾里，查阅一些论文资料没找到它说的4倍分级和剪裁算法具体是怎样的，程序注释比较少，捉急！哪位大神用过这款光流传感器做过开发的，跪求算法程序方面的指导和论文资料的推荐！谢谢！！！以下是相关截图。
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我的毕设也是这个嘞，他的计算部分很好理解啊！估计是你资料不够全
光流属于无源导航，国内资料比较少，我可以给你推荐一本书，你可以参考一下，《Robot Vision》【美】Berthold Klaus Paul Horn 著，麻省理工机器视觉指定教材，当然这本书已经被翻译为了中文，中文名：机器视觉 王亮 蒋欣兰译
围观学习，最近努力学习相关资料啊

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