全国双一流大学要多一些像王家序教授这样的团队，咬定青山不放松十几年如一日的科研精神，值得其它院校的教授学习。而不是带研究生、博士生去做生意、开公司。
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据报道，天津大学机械工程学院机械系教授刘海涛项目团队经过20多年的研发，首创了一种由2自由度平面机构、集成铰链和6自由度支链构成的混联加工机器人新机构，打破了国外的专利壁垒，在航天航空、轨道交通、船舶制造等领域具有广阔的应用前景。
串联机器人出现时间早，就像一个手臂，由各个关节串联在一起，具有运动灵活、工作空间大等优点，负载能力有限，但其刚度和精度具有局限性；而并联机器人是一个闭环结构，就像把两只手握在一起，具有承载能力强、刚度大、精度高、动态特性优等特点，但是运动灵活性下降，工作范围变小。混联机器人在一定的操作空间内拥有灵活多角度的操作，又能保证高速高精度的特性，已成为机器人加工技术的一个重要发展方向。
市场上，西班牙龙信和瑞典艾克斯康公司生产的混联加工机器人是世界上仅有的两款商业化的产品，通过专利壁垒长期独霸国际市场。
项目组通过四代工程样机的迭代开发，发明了尺度—结构—驱动器集成设计新方法，突破了混联加工机器人动态设计核心技术，保证了机器人兼具优良的运动灵活性、静刚度和动态特性；通过控制和补偿技术，调控装备的精度，保证机器人末端的高精度运作；并突破了高速高精度五轴联动控制、位姿误差综合补偿、平滑与运动平稳轨迹规划、高效精准视觉定位等一系列核心关键技术，提高机器人的静动态精度。
开发的以混联加工机器人为核心的全向移动铣削、光学元件超精密抛光、空间型线搅拌摩擦焊接、汽车模具抛磨等系列新型工艺装备，率先实现了在航天航空、新能源、汽车制造等领域的工程应用，解决了比如像航天舱、火箭燃料贮箱等传统机床难以完成的大尺寸零件的制造难题。
