冲锋者 谐波减速机由钢轮,柔轮,波发生器组成。力的传递依靠柔轮和钢轮的齿轮啮合。1:100减速比为例,钢轮直径100mm,钢轮上100个齿,柔轮上99个齿,可想而知齿有多小,实际啮合的齿也就10个左右,就跟齿轮一样,模数越小承载力越低。