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求助:谐波减速器的而定转矩为啥那么小？之前没用过谐...

 飞云之下

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求助:谐波减速器的而定转矩为啥那么小？之前没用过谐波，行星的用的比较多，请教下各位大佬途图所表示的2000RPM的额定转矩是5.4NM
意思是输出减速器最大转矩还是输入电机最大转矩？
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机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器(即摆线针轮减速器)，目前最好的还是径差子减速器(它是汽车差速器演变而来的。 齿数不一样，转动角度不一样，位置不变也会发生位置偏转，可以用径差子减速器
轮齿啮合部位滑动小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，维持高效率，并实现驱动马达的小型化。轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。
这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、 集 合计算和结构设计方面具有特殊性。
谐波减速机由钢轮，柔轮，波发生器组成。力的传递依靠柔轮和钢轮的齿轮啮合。1:100减速比为例，钢轮直径100mm，钢轮上100个齿，柔轮上99个齿，可想而知齿有多小，实际啮合的齿也就10个左右，就跟齿轮一样，模数越小承载力越低。

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