高压输配电
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双足机器人设计
下蹲第1族子程序
系统会自动执行每个微分元的动作位置，自动提取并装入初始位置，自动进行积分步数
合理性判断。（XD_ZU1）
扫尾系数最大为：Sa=40
下蹲过程的积分步数最大为：Ea=76，
有1个问题摆出来了，那就是76与40的换算关系。
我们发现积分步数不一定能够达到76，过程中出现在1/2*67的概率最大，即为38。
那么38≈40 ，所以在算法上采取，将Ea的直接放入Sa的初值。
我们发现当积分步数Ea较小时，腿部转动角度也较小，则启动速度可以快些，系统能够保持稳定，也就是说扫尾数初值可以小些，即Sa较小。
我们还发现当积分步数Ea较大时，腿部转动角度也较大，则启动速度要求慢些，系统能够保持稳定，也就是说扫尾数初值可以大些，即Sa较大。
依据以上的机械运动特性，我们推出以下公式：
初始时Sa = Ea ； 过程中1≤Sa≤Ea
伴随着系统运动，积分步数Ea逐渐减小，速度参数Sa逐渐减小，速度逐渐加快；
属于第1族运动方式，即积分停止时加速度反向且值最大。
用户输入：运动方式编码、积分步数（该数值可以合理也可以不合理）
程序出口：所有舵机的位置，系统稳定系数（“1”稳定，“0”不稳定）
