当超声测距任务检测到前方或后方有障碍时，它将通过串口通信将信息发送给主单片机。
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超声测距任务放在从单片机上，由两个任务组成：前超声测距任务和后超声测距任务。分别由从单片机的定时器0中断处理函数每隔64毫秒调用一次，且前后超声测距任务的调用之间相差32毫秒。当探测到前（后）方有障碍时从单片机就通过串口通信报告主单片机前(后)方有障碍。主单片机再采取相应措施。 超声测距任务是如何被放置在从单片机上的？这个过程中涉及了哪些硬件和软件的设计？个超声测距任务的流程是什么？在执行过程中可能会遇到哪些问题？如何解决这些问题？
