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请教各位老师，在设计带三个转动副的三副杆结构时，为何建议杆状构件尽量做成直杆？直杆设计有哪些优点？在何种情况下，为了避免构件之间的运动干涉，我们可能会将杆状构件设计成非直杆结构？这种设计变更会对机构的性能产生哪些影响？三副杆的结构设计灵活性如何体现，它与三个转动副的相对位置和构件加工工艺有何关联？在设计过程中，我们应该如何平衡这些因素以确保机构的功能和稳定性？请教各位老师，我在设计三副杆结构时，还有哪些设计原则和注意事项需要遵循？
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汉众
