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请教各位老师，关于杆状结构构件的设计原则，是否应尽可能遵循直杆形态以简化结构？若在特定情况下需避免构件间的运动干涉，我们是否可以将杆状构件设计成非直杆形态？同时，针对带有三个转动副的三副杆结构，其设计灵活性究竟有多大？这种灵活性是否与转动副的相对位置和构件的加工工艺密切相关？在设计此类结构时，应如何考虑转动副的布局和加工工艺对结构性能的影响？
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