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 一场烟火

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各位大神请帮忙，第一次用伺服电机，伺服电机带着负载每次转一周，但是负载的起始位置有时候能重合，有时候重合不了。查找原因，用输入的脉冲数减去编码器反馈出来的脉冲数，得到以下曲线，有大神帮分析下是什么原因吗？（前辈选的伺服电机和减速机，转子惯量比太大了，好几十倍。。。这个应该是每次加速和停止时候不稳定的因素之一，现在想确认的是这个是唯一的原因，还是有其它原因同时作用）
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把你的传动链简图和系统参数贴上来，一起讨论讨论。从第一张图看到，伺服电机带负载启动时，曲线有抖动，证明负载惯量和电机惯量不匹配。从负载端等效计算到电机输出轴上的负载应该大于电机的启动负载，启动才会平稳。负载转动惯量大于电机转动惯量时，系统启动转速会出现震荡（抖动）；负载转动惯量小于电机转动惯量，系统刹车时，刹车时间会变长，在规定时间内不能及时停住。
控制算法的不合理或控制器参数设置不当也可能导致控制不稳定。例如，PID参数设置不合理可能导致电机在运动过程中出现抖动、振荡等现象

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