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最近想做平衡车，，卡在mpu6050，，，网上有很多资料，，什么欧拉角，旋转矩阵，四元数，卡尔曼滤波看得一知半解的，，考虑到平衡车只需一个角，，不需要这么复杂的算法，决定用最好理解的一阶互补滤波，，下面是我看网上改编的代码：有几个疑惑： 1.为什么我mpu6050读出来三个加速度和角速度有时候全部变为-1？ 2.对角速度积分算出一个角度，并0.9的权给它，也就是说更加相信角速度。如果我一开始放平衡车的时候就有10°左右的倾角，然后通电放手，它开始执行程序，开始对角速度进行积分，开始进行pid调节，可是这样角速度算出来的角度不是以最初的倾斜10°为0°吗？ 望指教。
