回复自动化内参：本发明根据机器人的历史前行数据和磁场强度确定机器人的后退方向，使机器人沿历史前行路线精确后退，满足机器人沿线后退的精度要求。
自动化内参
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据国家知识产权局公告，深圳拓邦股份有限公司取得一项名为“一种机器人沿线后退方法、机器人及机器人系统“，授权公告号CN112327827B，申请日期为2020年9月。专利摘要显示，本发明涉及一种机器人沿线后退方法、机器人及机器人系统。 该方法包括：S1、获取并存储机器人沿线前行过程中的历史前行数据；S2、根据历史前行数据和磁场强度确定机器人的后退方向，使机器人沿历史前行路线后退，其中磁场强度由机器人的电磁传感器组实时获取。本发明根据机器人的历史前行数据和磁场强度确定机器人的后退方向，使机器人沿历史前行路线精确后退，满足机器人沿线后退的精度要求。
