晴晶子 回复白马车驾:我们还提出了一种带有Pacejka轮胎力的改进自行车模型,以对所考虑的全轮驱动车辆的动力学进行建模,并防止模型在低速时出现奇点。此外,我们提供基于优化的系统识别方法和移动水平估计(MHE)方案