回复橙柒：10 公斤负载对机械臂关节要求不低啊，电机扭矩得算好。
橙柒
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设计机械臂时，负载 10 公斤的工况下关节设计至关重要。机械臂一般有 4 - 6 个关节，关节处的电机扭矩需满足负载需求。以常见的 6 关节机械臂为例，当末端负载 10 公斤且伸展距离为 1 米时，靠近末端关节的电机扭矩需达 80N・m 左右才能稳定运行。关节的传动效率影响能耗，若传动效率为 80%，相比 90% 的高效传动，能耗会增加约 12.5%。同时，关节的重量分布影响机械臂整体平衡，不均匀的重量分布会使定位精度偏差超 0.5mm。为提高精度和响应速度，传感器的精度需达 0.1mm 以内，采样频率高于 100Hz。
