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发那科机器人故障

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一台发那科机器人，最近早上启动时候，经常会出现4、5、6轴SRVO-156异常，偶尔三轴出现SRVO_051异常，直接复位或者热重启异常消失了，运行过程什么问题都没有。
SRVO_156是异常大电流流过伺服放大器icon，SRVO_51轴电流反馈值的偏移过大，这类故障一般是由于伺服电机icon老化、动力电缆绝缘破损、伺服放大器损坏引起。
以前碰过类似故障报警，都是因为伺服电机老化或者动力电缆破损引起，一般都是单轴，这台来个三轴，伺服电机和电缆可能性少，伺服放大器检测控制板可能性最大，更换伺服放大器控制板，并顺带检查电缆没问题，换好控制板后，上电启动复位，故障消除还真猜对了。
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