绕波特
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近日，清华大学航天航空学院张一慧教授课题组开发了具有构型可定制和刚度可主动调节能力的三维电驱动软驱动器，并基于此设计并制备了一种多步态微型软体机器人（体长从6毫米到90毫米，质量从0.2克到3克），其能够在不同形貌表面（例如平面、圆柱面、波浪面、楔形槽表面和球面）攀爬，并在两个不同表面之间过渡。 该微型软体攀爬机器人可进入一些狭窄、复杂的环境中，代替人类执行探测等作业任务。例如在飞机发动机、炼油机等复杂系统中，该机器人可以经历各类管道、齿轮等曲面结构，到达指定位置进行故障检测等任务。
