绕波特
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作为一种经典类型的智能材料，形状记忆合金（SMA）具有高能量密度、重量轻、致动电压低等特点，因此具有用作机器人致动器的巨大潜力。控制SMA驱动的软机器人的主要挑战是带宽有限和外部负载的情况。主动冷却已被证明可以显著增加其带宽，但外部负载可能会导致系统建模严重不准确。不依赖于SMA驱动的软机器人的精确建模的控制器至关重要。 在本研究中，清华大学设计了一个弹性软机器人触手，由三块SMA弹簧驱动，具有主动加热（焦耳加热）和主动冷却（压缩空气）。可用于提高一些标准医疗程序的效率。这个触手在IEEE Transactions on Robotics中介绍，通过他们新颖的控制算法以及所谓的形状记忆合金的主动冷却来控制，形状记忆合金是机器人的致动候选者。
