腕部装配结构中，滚珠丝杠采用GCr15轴承钢，直径为10mm；导柱2的材料为S45C碳素钢，直径为XX。这样的设计保证了腕部在工作中的稳定性和可靠性。
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自动操作状态转移如图所示。当机械手处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23。S23驱动Y3右移。移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。下降到最低位，X1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通，状态转移到S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。如何编写一个步进顺控程序，实现一个机械手的自动循环控制，假设机械手的运动包括四个步骤，设定下降、夹紧延时、上升和左移，要求操作方便，程序可读性较强，编程效率高，机械手的行程开关X1、X2、X3和X4分别对应控制机械手运动轨迹中的下限、上限、最右位和返回初始位置，当运动到位时行开关关联的状态转移顺序必须正确，如何编写这个机械手的自动循环控制程序？
