HRP系列机器人采用32个自由度的设计，这样的高自由度结构使得机器人能够更自然地模仿人类的动作，提高了其在协作和复杂环境中的适应性。
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如图为HRP系列机器人。以HRP-2为例，假设该机器人的身高为155厘米，体重为54公斤，具有32个自由度，其中手臂有6个自由度(肩3,肘1,腕2)，腰部有2个自由度，大腿固定在臀部两侧外伸的悬臂上。假设机器人的手臂材料选用高强度铝合金，硬度为HB 150，腰部材料选用碳纤维复合材料，切削速度为5000转/分钟。请问，为了实现HRP-2机器人的走模特步功能，需要对机器人的编程设计进行怎样的控制策略？
