天使之梦1
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如图所示。在一个自动化生产线上，一台机械手需要夹取并加工一种零件。该零件由铝合金制成，材料硬度为HB 90。机械手启动后，执行下降动作，下降速度为10 mm/s。当机械手夹紧工件后，计时器开始计时，设定时间为30秒。计时结束后，机械手执行上升动作，上升速度为5 mm/s。机械手在上升过程中，当碰到上限开关时，电压为24V的继电器的常开触点闭合，输入下一个状态S23，机械手开始前进。机械手前进速度为20 mm/s。当机械手前进到最右边时，当碰到右限开关时，电压为24V的继电器的常开触点闭合，输入下一个状态S24，机械手开始下降。下降速度为15 mm/s。当机械手下降过程中，当碰到下限开关时，电压为24V的继电器的常开触点闭合，输入下一个状态S25，机械手松开。当机械手完全松开时，碰到松限开关时，电压为24V的继电器的常开触点闭合，输入下一个状态S26，机械手开始上升。上升速度为8 mm/s。再次碰到上限开关时，电压为24V的继电器的常开触点闭合，输入下一个状态S27，机械手后退。当机械手后退到最左边时，当碰到左限开关时，电压为24V的继电器的常开触点闭合，输入下一个状态S20，机械手重复上个周期的操作。假设工件的长宽高分别为50 mm × 30 mm × 10 mm，切削速度为200 m/min，电阻为10 Ω，机械手的编程设计为使用PLC控制器进行状态转换和动作控制。请问：在此工艺条件下，机械手每个周期需要多长时间来完成一次操作？
