关节型机器人的转速设计要考虑到喷涂作业的要求，通过优化关节运动参数，实现机器人在空间中的准确运动和喷涂效果。
工业花痴
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在一条生产线中，采用关节型机器人进行自动喷涂作业，机器人的空间运动由三个回转运动实现，如图所示，其中一关节的转速为400°/s，第二关节的转速300°/s，第三关节的转速为200°/s，机器人的臂长为1.5m，需要在编程设计中计算出各关节的理论最大运动速度和实际允许的安全度，并选用合适的减速器和驱动电机。假设喷涂颜料在零件表面的粘着力为20N，喷涂压力为0.5Mpa，工件表面积为1m²，喷涂任务的完成时间为30min问该机器人的喷涂效率和精度如何？
