汇交式手腕或正交手腕的特殊设计让a、B、Y三个旋转轴线汇交于一点，这样可以实现机械手臂在三个方向上的自由运动，并能够创造出更多的自由度。
机械醉汉
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如图所示，是汇交式手腕(或正交手腕)，即α、β、γ的旋转轴线汇交于一点。可以看出，电机(1)经锥齿轮副((3, 4)和齿型带传动(9, 10, 13),再经锥齿轮副(5, 6)和谐波减速器(16)带动法兰(17、机械接口)转动，完成末杆(法兰)γ的运动。电机2经锥齿轮副(7, 8)和齿型带传动(11, 12, 14), 通过谐波减速器带动腕壳摆动，完成末杆p的运动。整个手腕又由置于小臂后部的电机(上图未画)，经过谐波传动，带动小臂作绕自身轴线的转动，即α运动。该汇交式手腕的电机通过谐波减速器带动齿型带传动及锥齿轮副转动，完成不同方向的运动，那么，在该手腕，谐波减速器采用何种减速比？齿型带传动的带轮尺寸和链条规格分别是多少？锥齿轮副的模数、齿数比、齿轮材料硬度应达到多少？另外，该手腕中的电机应选择多高的电压和电阻？
