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如图所示。如何提高根据实际集装箱波纹板焊接条件采用的左右平移的焊接机器人本体1、上下平移的十字滑块2和摆动运动的末端效应器3的效率，若材料为通碳素钢Q235且厚度为8mm时，焊接速度为每分钟20cm，机器人采用的电压为220V，电阻为0.5欧姆，材料硬度为150HB，受力为最大0N时，编程设计的误差极限为1mm？
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