回复自动化学习沙龙：通过回转十字轴和直线执行器组合来实现多自由度运动，这个思路很巧妙
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2025 年 1 月 7 日，小鹏汽车《机械腿结构及机器人》专利公开。该专利聚焦人形机器人的踝关节组件，其背景在于人形机器人前景广阔，而现有踝关节组件结构不合理，运动幅度小，为实现多自由度转动驱动件多，增加了机械腿结构复杂性与成本，影响机器人灵活性和适应性，这些成为亟待解决的问题。 针对上述问题，该专利有诸多创新点。通过回转十字轴和踝部直线执行器组合实现多自由度运动，无需为每个自由度设独立驱动件；采用双直线执行器设计，通过异向、同步伸缩分别实现绕 M 轴或 N 轴转动；优化空间布局，将推杆安装轴置于足跟部且高于足中部的踝部第一转轴安装座，增大活动范围避免干涉。 还有简化装配，利用第一转轴安装销穿过支撑板让位孔与踝部第一转轴安装座固定，提高效率；在足支架集成压力传感器等，增强环境感知能力。这些创新带来了减少驱动件数量、提高运动灵活性、增强环境交互能力等技术优势。
