回复工控零开始：受到外力推动能自行调整直立，这平衡能力挺厉害
工控零开始
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近日，机器人技术领域的知名创客James Bruton再次挑战自我，重新审视并改进其几年前的单全向轮自平衡机器人想法，此次取得了更为显著的成果。在新的设计中，Bruton设计并制造了一种特殊的全向轮，它带有驱动滚轮，通过两个电机和一系列皮带、滑轮驱动，结构类似行星齿轮箱。 该机器人由Teensy 4.0微控制器开发板控制，并使用IMU监测运动，通过CAN总线控制ODrive电机，电源来自大型业余爱好锂电池组。成功的关键在于合适的PID控制，Bruton利用Arduino PID库并投入大量精力调校。目前，该机器人虽不能自由行驶，但能在保持平衡的同时稳定于一个位置，受到外力推动也能自行调整直立。
