重披绿装 软体机器人的前沿科学家团队，仍然致力于从动物王国中寻找灵感，比如像蚱蜢和蚯蚓那样移动。本文要为大家介绍的，则是格拉斯哥大学的一支研究团队刚刚分享的一种受蠕虫启发的机器人。在一些新颖的传感器技术的加持下，它能够更好地“感知”躯体位置、进而向前移动。
兰舟独上 仿生蟑螂六足机器人由躯体和足两个基本部分组成，足和躯体的配置采用正相对称分布。基于自然界中绝大部分蟑螂的躯体都呈近似长方形结构，因此躯体设计成以身体纵向中心线为对称轴的多边形，且长与宽之比约为3：1，材料选用高强度且质量较轻的铝合金。6条腿均匀分布于身体两侧，腿形参考蟑螂足部结构，4个关节分别为髋关节、大腿、小腿和踝关节，其中前3个关节为驱动关节，各关节之间的连杆分别称为基节、股节和胫节。3个驱动关节均由伺服电机驱动，如图1中黑点所示，关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替铝合金，进一步降低了整机的重量，又增加了整机机构的灵活度。系统通过控制相应关节伺服电机的运动，使机器人能够实现18个自由度的灵活运动，能够实现步行足在可达区域内任意自由定位
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