机械小将
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面对航空航天制造领域大尺寸、高精度和高柔性的生产特点，机器人作业技术与装备呈现出机器人集群化、末端执行器智能化、任务规划在线动态化、作业人机协作化的发展趋势，以进一步提升机器人作业对复杂工况的任务适应性与加工效能。 在机器人集群化方面，需要攻关的关键技术主要包括：多机器人原位加工协同机制、多机器人协同任务规划、大场景自主移动单元精度控制、多激励源振动在线监测与抑制策略。 末端执行器智能化方面，未来研究重点应该从多传感器集成策略、多源感知信息融合处理、多功能组件模块化设计、结构轻量化小型化优化这几个方面开展。 在任务规划在线动态化方面，需要重点攻关的技术点包括：在线主动感知任务设计、特征提取与误差识别、动态自适应规划算法。 在作业人机协同化方面，研究重点主要包括：机器人拖拽示教控制、机器人关节碰撞检测、机器人接触力感知与控制、机器人行为设计与自主学习。
