机器人世界
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软体机器人从驱动方式上主要可以分为绳拉驱动、气动或者液压驱动、智能材料驱动、化学反应驱动、生物混合驱动、磁场驱动等。 其中，气动软体机器人由于重量轻、效率高、无污染、环境适应性强等特点在软体机器人领域占据了重要地位。 软体机器人最为核心和基本的关键技术就是软体驱动器。气动软体驱动器的工作原理，本质上是以气体为工作介质，弹性腔体在工作气压(正压或者负压)和结构约束的作用下在某一空间维度(如轴向、弯曲、扭转等)产生定向膨胀或收缩。 弹性腔体可以是可拉伸性能较好的弹性材料，或者是不可伸展但可容易弯曲折叠的薄壳或者薄膜结构，如基于褶皱薄膜/折纸薄壳结构的软体气动驱动器。 从运动形式上，气动软体驱动器则主要可以分为轴向收缩/伸长、弯曲/摆动、扭转/回转、螺旋/缠绕型等。 约束结构形式决定了气动软体驱动器的运动形式和驱动性能。约束结构可以由纤维约束结构、弹性气室结构、波纹结构、折叠/褶皱结构等来实现。值得注意的是，在实际设计中驱动器的结构往往是多种结构形式融合设计的结果。
