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Google 和 X 团队共同在ICRA2021上发表了一篇论文《SimGAN: 混合模拟器识别领域适应通过对抗性的强化学习》，文中提出把物理模拟器作为一个可学的组件，由 DRL 训练具有特殊的奖励功能，惩罚在模拟中产生的轨迹(即，随着时间的推移机器人的运动)，少量轨迹之间的差异，收集真实的机器人运动轨迹。
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