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金枪鱼小鳍前后鳍条呈近似正交分布，且表面附有鳍膜。小鳍后部具有类似旗帜的独特悬挂结构。受此启发，北航仿生软体机器人实验室与北京大学研究团队基于液态金属转印技术设计并制造了一种具有感知功能的柔性仿生鳍。该柔性仿生鳍不仅能够对自身摆动频率进行精确感知，而且实现了对不同流场方向和强度的感知。与胡须，毛发，侧线等简单的悬臂结构相比，研究组发现鳍膜的存在显著增强了鱼鳍对水下扰流的感知能力。该研究为探索生物鱼鳍的环境感知奠定了基础，为未来水下机器人感知复杂流动环境提供了新的方法。
