工业圈观察
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一种磁共振安全软体机器人系统，用于MRI引导的经口激光显微手术。由于其小巧的尺寸(Ø12 × 100mm)，固有的柔顺性，以及5个自由度，使得该软机器人能够保证对MRI的电磁干扰为零，并在受限的口腔内实现安全灵活的操作。激光机械手采用软硬混合结构快速制造，由微体积(<0.004ml)流体提供动力，以增强刚度和降低迟滞实现激光转向。基于学习的控制器适应了机器人固有的非线性驱动，并通过激光路径跟踪试验进行了验证。结果表明，亚毫米激光转向精度平均误差<0.20 mm。
