卢工
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无框架直接驱动旋转电机(如图2a)采用了独立的转子和定子（未使用轴承），这些零件最终将被集成为机器的一个部件或与机床成为一个整体，另外还包括了必要的反馈装置。毫无疑问，无框架DDR电机提供了目前最紧凑的机械伺服解决方案。对于机器预留空间有限或者总重量有着关键影响的应用来说是理想的选择。另外，其输出的机械接口因其定制化的性质，可以最大限度地满足用户的个性化要求。同时，也正是因为它在本质上是定制化的，所以它也是最昂贵、集成过程耗时最长的直接驱动技术。它需要数周、甚至数月的设计和集成时间。此外，一旦系统出现故障，电机或者反馈装置的取出更换过程也极为复杂。 带外壳的直接驱动旋转电机（封闭式DDR电机），则是将转子、定子和在出厂前完成对准的反馈装置集成到一个带有精密轴承的外壳中(如图2b)，为那些负载可以骑跨在电机轴承上的应用提供了一种完整的解决方案。但对于已经使用了轴承的电机而言，用户需要把电机连接到负载上，或者让3个或更多的轴承完成对准，这将是一项繁重、费时的工作。因此，封闭式DDR电机一般用于分度和速率转台应用。
