你那个样条曲线完全不可能。样条曲线上的点怎样保证是机器人一定能达到的？又怎样保证样条是最优的？还有一个姿态的问题。自由度太多，拖动就会乱跑。
我没有实现最优。我实现了在机器人极限位置，通过模拟，保证不发生碰撞。应该可以推广。
我是在composer中通过做动画模拟的。
水墨讲解
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这个一般是做机械设计的将设备用三维画好，由卖机器人的公司模拟是否有干涉，或者卖机器人的公司提供软件，自己学习模拟，因为机器人有其运动的死角和范围 机械臂的运动思路是终端的点移动，所以理论上从A点到B点有无数种方案，空鼠有6个正负方向，你要做的是确认抓取的时候机械臂多少个关节进入内部，然后根据这些关节尺寸留好余量，剩下的交给电控和编程的。
