行走江湖
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金属线材剪切设备，程序都做得差不多了，就剩个堵料检测把我整不会了，怎么办！明天就要交机器。
特别简单的一个设备，伺服发脉冲带减速机驱动线材走动，进刀口的从动轮装编码器做计数用。现在是动作流程都走通了，但是客户要求做一个堵料检测却把我难住了。机器堵料从动轮编码器肯定是不计数的，伺服那边脉冲还是一直在发，直接做差值比较，Y0脉冲端口的计数值太大了，而且这个值随着长度设置不一样还会变化，这样做差值比较我做不出来。线材开始送的时候没进从动轮，伺服在发脉冲送料，从动轮编码器不计数，那一段也不能判断为堵料。
实在想不出什么办法，第一次自己做项目还是有点吃力了，最后还是拿两个计时器做个延时，比较两个延时状态的计数器值，值一样我就给堵料故障状态，也不知道行不行，明天硬着头皮试吧
