绕波特
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在探索杂乱和受限环境等应用的推动下，研究人员开发了微型飞行器（MAV），可以使用可折叠机翼抗冲击机制承受飞行中的碰撞。然而，与自然飞行肌肉不同，刚性飞行执行器不能容忍穿刺或切口损伤，这限制了MAV在执行高风险任务时的稳健性。 与刚性电机相比，肌肉状软致动器对于构建动物般的损伤弹性机器人至关重要。已经开发了广泛的自修复材料，用于恢复机械强度和电气连接。在气动夹具中，自愈弹性体可以在热处理后去除穿孔和泄漏。对于由液压放大的自愈致动器驱动的软机器人，介电流体可以容忍电击穿。 然而，为了实现自愈性能，大多数材料和设计在具有更高的阻尼系数（粘弹性或粘度）方面做出了妥协，这导致功率密度有限（<200 W kg−1)。尽管现有的自愈执行器在许多软机器人系统中已经显示出抗损伤能力，但由于带宽（<100 Hz）和可控性有限，它们无法实现飞行。在空中机器人中体现动物般的敏捷性和弹性仍然是一个尚未解决的重大挑战。
