自动化那些事
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目前制鞋产品的生产已经基本实现自动化，但美中不足的是成品和半成品检测依然是由人工一个一个检查排除不合格品，特别是在半成品检查的时，由于半成品是刚经过喷胶工序胶水还处于未凝固状态，人手检查时偶尔会沾到胶水导致鞋体表面胶量变化引起成品不合格，同时人工检测的效率并不高，每当生产旺季时就会影响到整条产线的产能。 解决方案之一就是采用工业机器人+双相机方案，以相机引导机器人到达对应位置来实现定位及细节检测的应用。系统中的双相机，一个固定在机器人上方用于整个鞋子轮廓特征的捕捉，另外一个相机位于机器手臂末端法兰处用于鞋子内侧胶量的检测，通过相机1从上方拍出鞋子的轮廓，同时将鞋底轮廓细分成若干个点，处理完毕后将生成的坐标点通过网口发送给机器人，机器人收到后可直接利用点位进行轨迹运动，运动同时打开相机2进行实时的多光源拍照，如图2，左侧为相机1，右侧为相机2。
