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在过去几十年里，微加工技术和柔性材料的发展极大的促进了具有出色运动能力和对复杂环境具有优异适应性的软体机器人工具的发展，二者的结合也为医疗设备的发展提供了新的机会。基于此，西安交通大学和德国马普所联合培养的博士生闫英博和所在团队，尝试并验证了使用软体机器人方法对血管内病变详细形态进行可视化的可行性。 该团队提出了一种应用于微创手术中可视化堵塞血管内部形态的柔性工具，该工具主要包括两个功能段：磁性主动变形段 (active deformation segment，ADS) 和流体驱动前进段 (fluid drug-driven segment，FDS)。
