通过公用程序的逻辑设计，可以实现机械手在不同状态下的控制，确保其在手动和回原位时能够安全操作，提高系统的稳定性。
工业花痴
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公用程序如图所示。当系统处于手动或回原位状态下且电磁阀松开、后限位X21和上限位17接通时，辅助继电器M0变为ON，表示机械在原位。现应用于某工业机械设备中，其所选用零件材料为ASTM A36碳素钢，经过冷拔工艺工处理后，达到表面粗糙度Ra0.4，其硬度求为HRC30以上，长宽高为40cm×30cm×30cm，电压为220V，电阻为5Ω，承受最大压力需达到1200N，通过使用指令ZRST实现系统从手动方式到自动方式平滑转换，避免活动步产生的冲突和错误，从最大化提高工业机械设备的操作效率和生产力？
