回复自动化内参：实验结果这么出色，真让人惊喜
自动化内参
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近日，Jakub Rozlivek、Alessandro Roncone等学者的研究成果HARMONIOUS引发行业关注，相关论文发表于《IEEE Transactions on Robotics》。该系统聚焦仿人机器人上半身运动控制，能控制iCub机器人17个自由度。其核心是独特运动控制器和统一的障碍物处理方式，融合三种感知模态，让机器人具备全身视觉 - 触觉感知。 研究团队开展模拟和真实机器人实验，涵盖可达性、运动平滑性、参考跟踪、碰撞避免等。实验结果显示，HARMONIOUS系统在各测试项目表现出色，超越对比方法，在复杂场景和多任务中实用性强，如双手操作、参与儿童棋盘游戏等。该系统为人机协作带来创新方案，未来有望增加主动凝视控制技术，推动机器人更广泛应用。
