回复机械社：六杆机构动力学优化难，惯性力和摩擦力都得考虑，还得控成本。
机械社
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RPR - RPP 六杆机构的动力学优化对其性能提升至关重要。在机构运行时，各杆的惯性力和摩擦力会影响动力传递效率。通过计算，当某杆质量 m = 2kg，角速度 ω = 4rad/s 时，其惯性力 F = m×ω²×r（r 为质心到转动轴的距离，假设 r = 0.1m），可得 F = 3.2N。 若机构的摩擦系数 μ = 0.1，在运动副处产生的摩擦力也会消耗一定能量。为优化动力学性能，可通过合理设计杆的形状和质量分布，降低惯性力。同时，选用低摩擦系数的材料和润滑方式，减小摩擦力。但这些措施可能会增加制造成本。如何在 RPR - RPP 六杆机构设计中，在满足性能要求的前提下，平衡动力学优化和成本控制，实现最优设计呢？
